La Tierra Unida se dedicó poco a poco a la exploración de la galaxia y a tener contacto con razas alienígenas. En el año 2102 la primer clase de naves con motores warp fue terminada por el equipo de desarrollo de Zefram Cochrane, el cual estaba trabajando en Alfa Centauro. Las futuras naves de exploración de la Tierra fueron equipadas con este motor, cuya velocidad en escala warp era de 3.
     En el 2106 Zefram Cochrane se pierde en una misión de prueba de un sistema warp, y se presume que ha fallecido en el espacio. A pesar de la pérdida de este gran científico, su equipo en Alfa Centauro continuó sus investigaciones sobre el motor warp. Unos años más tarde este centro de investigaciones fue trasladado a la Tierra y desde allí continuaron sus tareas.
     En el 2128 una nave de exploración de la Tierra entra por fin en el sistema 40 Eridani, el hogar de los vulcanos. Al percatarse de la paz y prosperidad alcanzada por la raza humana, los vulcanos deciden establecer por fin un contacto diplomático estable. Así, en este año se formaliza la relación entre vulcanos y humanos. Esta relación trajo mucha paz y satisfacción a la raza humana, la cual esperaba poder prosperar con la exploración espacial y el contacto con otras razas alienígenas. Para facilitar la exploración el equipo de investigación de Zefran Cochrane presenta, en el 2138, un nuevo sistema de motor warp. Con este motor se podían alcanzar velocidades estables y máximas de 3.7.
     Las exploraciones continuaron y pronto se logró el contacto con más razas humanoides. En el 2145 naves de exploración terrestres hicieron contacto con los andorianos y los tellaritas. En ese mismo año se establece una relación pacífica entre estos dos pueblos y los humanos.
     Naves de exploración salían desde la Tierra para explorar partes de la galaxia desconocidas. En el 2153 una nave de exploración liviana, conocida como SS Carrizal, explora el sistema conocido como 128 Trianguli, en donde halla dos planetas habitados. Esos planetas fueron llamados Romulus y Remus, y se encontraban habitados por una raza llamada romulana.
     Un año más tarde el SS Balboa, una nave diplomática, llega al sistema 128 Trianguli para establecer una relación formal entre romulanos y humanos. El contacto fue desastroso y concluyó con la destrucción de la Balboa a manos de cazas romulanos. Meses después, el SS Stone Montain llega a 128 Trianguli en busca del Balboa. La nave es severamente dañada y capturada por naves romulanas. Unos meses después, los humanos les declaran la guerra.
     Una flota de naves humanas se dirigió al espacio romulano para atacar, siendo esperadas allí por naves enemigas. Las naves humanas eran lentas pero estaban fuertemente armadas: su principal fuerza consistía en poderosos láser sumados a cañones iónicos y, en algunos casos, tubos de misiles. Los romulanos, por su parte, tenían naves más pequeñas y maniobrables, y armadas únicamente con disruptores (un duplicado del láser, pero de diseño romulano). Otra característica de las naves romulanas es que tenían forma de ave y que en la parte inferior tenían dibujada un águila en posición de ataque.
     Las primeras escaramuzas llevadas a cabo entre 2156-57 fueron desastrosas para los humanos: las oleadas de naves que llegaban a las puertas del sistema romulano eran derrotadas por las rápidas naves de ataque de éstos. La estrategia de atacar en grupos muy grandes brindaba a las fuerzas humanas mucho poder de fuego pero poca maniobrabilidad. Fue entonces que se llevó a la práctica una táctica de penetración en pequeños grupos (que no superaban las 3 o 4 naves). Decenas de pequeños grupos atacaron el sistema romulano. En esas batallas, desarrolladas entre 2158-59, se produjeron graves pérdidas en el bando romulano. La táctica de penetración en muchos grupos pequeños dio resultado, y en la batalla de Cheron, en 2159, el 77% de la flota romulana fue destruida. Con las naves humanas ya cercanas a invadir Romulus, los romulanos llamaron a la paz.